У средњем веку војска је била једна од најзначајнијих институција државе. Од снаге војне силе, зависила је стабилност, ширење и просперитет , привредни напредак, опстанак државе и углед владара. С друге стране, величина војске била је условљена величином и насељеношћу државе.
Војска се састојала од пешадије, коњице и помоћних одреда. Јединице су организоване по феудима, властелинствима, а њихова величина је зависила од величине поседа. Властелини су били дужни да на позив владара опреме и поведу одређени контигент феудалне војске. Најамничка војска је унајмљивана за новац и била је ван система.
У зависности од величине властелинства , властелин са собом води одређени број ситних племића , њему потчињених и зависних сељака, као пешака. Целокупно опремање, обучавање, организовање и сакупљање војних одреда падало је на терет зависних сељака. Властелин је морао да на позив владара, а његови људи на његов позив, дођу на зборно место. Цео одред је морао да буде потпуно опремљен и спреман за ратовање. Неодазивање позиву владара на војну третиран је као један од највећих прекршаја. Властелин је у том случају лишаван живота и поседа који припада владару.
Основно занимање властеле је било војна и државна служба. Мушкарци властелинског сталежа имали су задатак да од стасавања уче, науче, и увежбавају војну вештину. Властелин је био дужан да са баштине поведе одред спреман за борбу, па се он морао постарати да своје зависне сељаке, научи, опреми и наоружа.
Млади властелин је стицао знање о војној вештини од старијих ратника, како у руковању оружјем , тако и о војној тактици , на властелинству свог оца, или на владаревом двору. Властела је морала да на позив владара долази на двор, где су имали разна задужења. За многе је то био изазов, за друге почаст и признање. Ова наоружана властела на двору чинила је невелик одред уз владара и поред најамничке војске чинила неку врсту сталне војске јер се баштинска и пронијарска војска сакупљала у походима.
Поред владарева сталне дружине, остала војска се сакупљала пред војни поход, кад владар нареди. Владар је властелина обавештавао о војном походу писмом, преко својих људи- курира, или се поход планирао на сабору властеле.
Због честих ратова (1402-1404, 1409-1412 и 1421.) до пред крај живота деспота Стефана, издаци за војску су се увећавали. Зато је крајем 14.века уведен нови „данак господски“ назван унче. Зависно становништво га је исплаћивало лети и зими, летње и зимске унче.
Врховни командант целе војске био је владар Стефан Лазаревић, са титулом кнеза од 1389. до 1402. и титулом деспота 1402. до 1427. године. Он је био врховни господар земље и људи, и по његовој заповести сваки војвода је сакупљао војску, а за непослушност је губио посед и живот. Владар је непосредно командовао у значајнијим биткама, старао се о организовању војске и о објави рата и закључењу мира. Стефан Лазаревић је био изузетан војсковођа и ратник и као такав је цењен не само међу Србима, већ и другим народима, Турцима, Дубровчанима и Угрима. У бици код Ангоре 1402.кнез Стефан „три пута улажаше у битку, сасецајући и побеђујући“. Од краја 1403. и почетка 1404.постаје вазал Жигмунда, учествује на скуповима угарског племства, први је на листи витешког Змајевог реда иако „шизматик“. Одмах иза владара по рангу у војсци биле су војводе.
Први међу војводама је био велики војвода. Он је замењивао владара у мање важним походима или кад је владар био спречен да пође у поход. Кад није ишао у бој, велики војвода је седео на двору. Извори помињу великог војводу Радослава Михаљевића (1418-1436.). Познат је као ктитор манастира у Радошину у Ресави. У изворима се помиње више од 50 војвода који су војсковође и дипломате.
Наоружање војника са властелинства била је обавеза властелина. Богатија властела је могла себи да приушти скупо оружје из западноевропских градова. Оружја за гарду и посаду у утврђењима набављао је владар. Убојно оружје били су копље, велики и мали мач, буздован, лук и стрела. Помиње се у српској војсци и крива турска сабља. Израда штитова, шлемова и оклопа достигла је завидан ниво. По врсти наоружања, војска се делила на тешко и лако наоружану. Тешко наоружану војску чинила је коњица, а лако наоружану пешадија. Тешко наоружани коњаник имао је оклоп од метала, шлем, панцир-кошуљу од плетене жице-брња, метални напршњак и налеђњак и нараменице. На ногама су били ченкели, на врати коларији, а на доњем делу главе бадбат. На рукама је имао металне рукавице , а од оружја дуги мач, копље или буздован и штит. Коњ је био заштићен панциром и металним плочама. Коњица се делила на лаку и тешку. Занатлије су израђивале коњску опрему: плоче, ланце, узенгије, седла и друго.
И дан данас нас са зидова Манасије гледају деспотови витезови без мане и страха.